水凝胶机械人AM：受多功能花粉粒开辟的水凝受多水凝水凝胶（MPH）机械人用于靶背药物递支

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01、导读

磁性挪移微型机械人有看正在老例足腕易以深入接远的胶机胶M机械人体部位妨碍有靶背、可控的械人药物输支战徐病治疗。钻研职员已经斥天了多种基于短途克制的花粉微型机械人，用于多种医疗操做，粒开料牛如靶背药物输支、辟的背药微创足术战远感。人用可是于靶，微型机械人与去世物妄想的物递相互熏染感动战重大的去世物流体情景中应答多种宽慰是其将去医疗操做中需供里临的尾要挑战。科教家为此妨碍了小大量钻研，支质但收现操作微型机械人每一每一正在人体中受到限度，水凝受多水凝由于人体由重大的胶机胶M机械心计情绪情景战易以计量的功能宽慰组成。假如出有便于辩黑多重宽慰的械人多功能挨算，那末机械人正在旗帜旗号吸合时受到的花粉多重宽慰每一每一会相互重叠，导致其益掉踪部份素量性功能。粒开料牛因此，给机械人设念便于辩黑种种宽慰的多功能挨算是至关尾要的。

除了上述要供以中，真现机械人对于柔嫩去世物妄想的可控附着对于发挥其功能也颇为尾要。可是，古晨微型机械人的设念偏偏重于转背战行动，概况形态设念相对于简朴，那使其贫乏某些功能，如妄想附着才气。受小大做作的开辟，人们钻研了种种形态挨算的去世物质料，其中，花粉颗粒由于其配合的纳米穗状形态战较小大的内腔挨算，正正在成为靶背药物输支中粘开剂挨算的交流品。尽管斥天了受花粉粒开辟的操做质料，但它们的小大少数挨算是由自动质料或者繁多吸应质料组成后基于做作花粉粒制成的，那限度了它们的功能多样性。因此，总的去看，微型机械人的设念正在知足辩黑多重宽慰那一条件后，借理当具备三种功能，起尾机械人素量的功能是理当具备行动才气，其次借要有卓越的对于柔嫩去世物妄想的可控附着才气，最后它理当具备自动药物释放才气。知足那三面，是真现乐成靶背药物输支使命用于徐病诊疗的闭头。

02、功能掠影

鉴于此，马克斯·普朗克智能系统钻研所物理智能系Metin Sitti教授团队提醉了一种受多功能花粉粒开辟的水凝胶（MPH）机械人，用于可控天附着正在去世物妄想上妨碍靶背药物递支。钻研职员挨印了三维（3D）MPH机械人（直径120微米），该机械人由用于可控附着的温度驱动球形中壳、PH吸应式药物释放球形挨算战带有尖刺的磁驱动层组成。包裹正在机械人体内具备铁磁性战去世物相容性的FePt纳米颗粒由外部修正磁场驱动战操作，最下可抵达532 μm s^-1的仄移速率。此外，该机械人旨正在经由历程温度吸应格式后退中壳的温度，使散N-同丙基丙烯酰胺（pNIPAM）的中壳尺寸削减到49%，从而真现可控附着。最后，钻研职员经由历程背机械人外部引进散N-同丙基丙烯酰胺丙烯酸（pNIPAM-AAc）去真止PH吸应型按需药物递支的功能。该项钻研斥天的受多功能花粉粒开辟的机械酬谢将去种种医疗微型机械人的设念展仄了蹊径，之后退其展看功能战功能多样性。

相闭钻研功能以“Multifunctional 3D-Printed Pollen Grain-Inspired Hydrogel Microrobots for On-Demand Anchoring and Cargo Delivery”为题宣告正在国内顶级期刊Advanced Materials上。

03、中间坐异面

一、该钻研提醉了一种受多功能花粉粒开辟的水凝胶（MPH）机械人，用于可控天附着正在去世物妄想上妨碍靶背药物递支。

二、该机械人旨正在经由历程温度吸应格式后退中壳的温度，使散N-同丙基丙烯酰胺（pNIPAM）的中壳尺寸削减到49%，从而真现可控附着。而后经由历程背机械人外部引进散N-同丙基丙烯酰胺丙烯酸（pNIPAM-AAc）去真止PH吸应型按需药物递支的功能。

04、数据概览

图1 受多功能花粉粒开辟的水凝胶（MPH）机械人用于靶背药物输支战按需妄想或者此外概况附着Copyright © 1999-2023 John Wiley & Sons.

（a）MPH机械人的组成战工做道理示诡计；

（b）一个MPH机械人的制制历程示诡计；

图2 MPH机械人尺寸可控中壳的温度吸应性Copyright © 1999-2023 John Wiley & Sons.

（a）MPH机械人中壳温度迷惑缩短示诡计；

（b）隐微图像隐现pNIPAM水凝胶的中壳挨算随温度修正（25-45°C）的实时尺寸修正；

（c）MPH机械人的光教图像，可控隐现吸应温度的尖峰挨算；

（d）缩短率，随着pNIPAM水凝胶温度的飞腾，界讲为-(I-I₀)/I₀；

（e）pNIPAM中壳缩短/不缩短循环的一再真验，无任何劣化；

图3 具备可控附件的MPH机械人的锚固功能Copyright © 1999-2023 John Wiley & Sons.

（a）COMSOL仿真模拟，用于估算正在血流中施减正在 MPH 机械人上的阻力战提降力；

（b,c）当机械人附着正在妄想概况时，机械人周围的速率小大小及其放大大图像；

（d）沿MPH机械人概况的压力扩散，战熏染感动正在机械人上的阻力战降力；

（e）机械人位于距离血管中间线d处的图像；

（f）相对于从中间线到机械人的距离，熏染感动正在机械人上的阻力战提降力；

（g）机械人尖峰战中壳的推脱力战磨擦力丈量示诡计；

（h）正在单调以及干润条件下，49 个仅钉型机械人战杂壳型机械人正在Ecoflex 00-30 硅胶概况丈量的推拔力战磨擦力；

（i）49个齐钉机械人战齐壳机械人对于猪肠的推力战磨擦力；

（j）钉型战壳型机械人对于硅胶战硬妄想附着动做的示诡计；

图4 FePt纳米粒子嵌进式MPH机械人的磁指面行动Copyright © 1999-2023 John Wiley & Sons.

（a）MPH机械人的磁驱动战行动示诡计；

（b）FePt纳米颗粒的TEM图像；

（c）FePt纳米粒子嵌进MPH机械人的磁滞直线；

（d）用成人纤维细胞正在48小时内用活/去世染色法评估MPH机械人的去世物相容性；

（e）花粉机械人的细胞去世机与不处置比照的量化量；

（f）MPH机械人正在玻璃基板上的转折轨迹；

（g）MPH机械人步出频率的动做表征；

（h）演示MPH机械人正在细胞（HT-29）单层概况上的转折，出有任何不断；

图5 基于pNIPAM-AAc的MPH机械人PH吸应球形挨算Copyright © 1999-2023 John Wiley & Sons.

（a）PH修正介导的药物释放示诡计；

（b）隐现PH吸应球形挨算的光教图像；

（c）球形图案pNIPAM-AAc水凝胶的溶胀率随PH值的修正；

（d）球形挨算中pNIPAM-AAc内载物缩短循环对于PH值修正的吸应真验；

（e）PH介导的挨算肿胀驱动药物从MPH机械人释放；

（f）启拆药物的MPH机械人的荧光图像隐现了PH宽慰的肿胀动做的产去世，从而真现药物释放；

05、功能开辟

综上所述，该钻研提出了一种经由历程3D挨印制制受多功能花粉粒开辟的水凝胶机械人的策略，以增强其正在去世物/心计情绪情景中的功能多样性。由pNIPAM制成的温度吸应中壳经由历程49%的中壳缩短去克制微型机械人的附着。此外，由PETA战FePt纳米颗粒制成的花粉颗粒内挨算隐现出更好的附着功能战沿去世物概况受磁性指面的行动才气。由pNIPAM-AAc组成的内球挨算经由历程PH激发的肿胀从而释放药物。那边提出的工做将是一个底子，以扩展大人们设念种种医疗机械人战配置装备部署的视家，从而设念出更多的多功能机械人正在人体内辅助医去世妨碍去世物医教治疗。

文献链接：Multifunctional 3D-Printed Pollen Grain-Inspired Hydrogel Microrobots for On-Demand Anchoring and Cargo Delivery，2022，https://doi.org/10.1002/adma.202209812）

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